Durante muito tempo matemáticos e inventores procuravam construir um mecanismo articulado que desenhasse uma linha reta. A maior parte dos mecanismos inventados que se aproximavam de uma linha reta eram construidos por apenas três hastes. Veja na figura abaixo o mecanismo construído por James Watt, em 1784 e que tem uma boa aproximação de uma linha reta.
P se aproxima tanto mais de uma reta quanto AC e BD se igualam.
Quando AB = CD, P descreve uma Lemniscata de Bernoulli.
A primeira solução para o problema de um mecanismo que descrevesse uma reta foi proposta por Peaucellier, oficial da força armada francesa em 1864. O mecanismo proposto por Peaucellier atua como um inversor, isto é, transforma um movimento circular em um movimento reto.
